Para pemerintah yang dikenali sebagai "Lima Maharaja Baik" adalah Nerva, Traianus, Hadrian, Antoninus Pius dan Marcus Aurelius.[4] Istilah Lima Maharaja Baik dicipta oleh ahli falsafah politik Niccolò Machiavelli in 1503:

Dari kajian sejarah ini kita juga boleh belajar bagaimana kerajaan yang baik ditubuhkan; sementara semua maharaja yang menggantikan takhta adalah secara lahir, selain Titus yang jahat, semua yang digantikan melalui pengangkatan adalah bagus, seperti dalam kes yang lima daripada Nerva kepada Marcus. Tetapi sebaik sahaja empayar jatuh sekali lagi kepada waris secara lahir, kehancuran telah dimulakan semula.[5]

Machiavelli berhujah bahawa maharaja angkat, melalui peraturan yang baik, dihormati orang di sekeliling mereka:

Titus, Nerva, Trajan, Hadrian, Antoninus, dan Marcus tidak memerlukan sekutu pengawal, atau tentera yang tidak terkira banyaknya untuk menjaga mereka, tetapi telah dipertahankan oleh kehidupan mereka sendiri yang baik, pemerintahan yang baik atas rakyatnya, dan hubungan dengan Senat.[5]